У меня фокстерьер, ему 7 лет и он очень злой. Может укусить если ему что-то не нравиться. Ворует тапочки и уносит под кровать. Он с детства был злым, ну и видимо отсутствие дрессировки и неправильное воспитание сказалось. Что реально можно сделать в таком возрасте? Мы на улицу ходим только в наморднике и если ждем гостей тоже одеваем намордник. Может какие-то успокаивающие таблетки подавать? Или отдать на дрессировку?

Думаю, что исправлять поведение в этом возрасте уже немного поздно. Тем более что и вы, и он уже привыкли к наморднику, приспособились к его агрессивному поведению.
На дрессировку походить, конечно, никому не повредит, но сложно найти инструктора, который возьмется работать с взрослым агрессивным фокстерьером.
Вы не написали, на что именно и как он агрессивно реагирует, поэтому я могу дать только общие рекомендации. Надо связывать раздражающий вашу собаку объект с приятными для нее вещами, всячески поощрять поведение, которое вам нравится и игнорировать то, которое не нравится. Кроме того, мне кажется стоит понизить у вашей собаки ранг в вашей семейной стае.